ΕΡΓΟ - U-archaeoRoV

To Έργο

Ο ενάλιος αρχαιολογικός πλούτος της Ελλάδας αποτελεί σημαντικό κεφάλαιο για την πολιτιστική κληρονομιά της χώρας. Σύγχρονες τεχνολογίες και καινοτόμες εφαρμογές ενισχύουν σημαντικά την επιστημονική έρευνα και μπορούν να συμβάλουν ουσιαστικά στη διατήρηση, ανάδειξη και προστασία των ενάλιων μνημείων.

Σύμφωνα με την Εφορεία Εναλίων Αρχαιοτήτων, στον ελληνικό βυθό εντοπίζονται περίπου 250 τεκμηριωμένες θέσεις αρχαίων ναυαγίων και 50 βυθισμένα σημεία κατοίκησης και λιμενικών εγκαταστάσεων, ενώ ανέρχονται σε αρκετές εκατοντάδες τα αρχαία ναυάγια που δεν έχουν ακόμη τεκμηριωθεί. Ωστόσο, μέχρι σήμερα η ενάλια έρευνα πεδίου έχει επικεντρωθεί στα αρχαία ενάλια μνημεία και σπανίως σε ναυάγια πολεμικών και εμπορικών πλοίων και αεροσκαφών της νεότερης ιστορίας. Κατά συνέπεια, το ενάλιο πολιτιστικό απόθεμα της χώρας αποτελεί ένα ανεξερεύνητο πεδίο.

Η ενίσχυση της ενάλιας αρχαιολογικής έρευνας αποτελεί επιτακτική ανάγκη για μια χώρα με τεράστια θαλάσσια έκταση όπως το ελληνικό αρχιπέλαγος, που αποτελεί διαχρονικό εμπορικό και πολιτισμικό σταυροδρόμι από την αρχαιότητα μέχρι και σήμερα.

Η χρήση ρομποτικών μηχανισμών στην ενάλια επιστημονική έρευνα ενισχύει την ασφάλεια, την αποτελεσματικότητα και την ακρίβεια των εργασιών στο πεδίο.

Αντικείμενο του έργου

Στο πλαίσιο του έργου u-archaeoRoV θα δημιουργηθεί ένα καινοτόμο ημί-αυτόματο εξειδικευμένο RoV για την ενάλια αρχαιολογική έρευνα πεδίου με τα ακόλουθα βασικά χαρακτηριστικά:

Απτικοί ρομποτικοί βραχίονες, που προσομοιώνοντας τις κινήσεις του δύτη θα μπορούν να καθαρίζουν ένα αντικείμενο όταν αυτό εντοπίζεται, να χειριστούν τον σωλήνα καθαρισμού (airlift) αλλά και να ανελκύουν ένα αντικείμενο, με ή χωρίς τη συνδρομή του αυτοδύτη. Οι απτικοί βραχίονες επιτρέπουν στον χειριστή του RoV να έχει αντίληψη και τον έλεγχο τόσο της κίνησης των ρομποτικών βραχιόνων όσο και της δύναμης που εφαρμόζεται όταν κρατούν ένα αντικείμενο.
Προβολείς και στερεοσκοπικές κάμερες στους βραχίονες του RoV για λήψη φωτογραφιών και βίντεο και δημιουργία φωτομωσαϊκού και φωτογραμμετρικού μοντέλου για την τρισδιάστατη απεικόνιση των αντικειμένων. Παράλληλα, αυτόματη τοποθέτηση της ένδειξης του Βορρά και κλίμακας στις φωτογραφίες και δημιουργία τροχιών για τις κάμερες.
Διεπαφές, ώστε ο χειριστής να έχει δυνατότητα επισκόπησης και πλήρους ελέγχου των κινήσεων του RoV, των βραχιόνων, των καμερών και των προβολέων. Επίσης, κατάλληλος εξοπλισμός για την αλληλεπίδραση του χειριστή του ROV με τον αυτοδύτη.
Ανάπτυξη ισοτοπικής τεχνολογίας για τον προσδιορισμό του υλικού των αντικειμένων μετά την ανέλκυσή τους στην επιφάνεια.

Στην εικόνα αποτυπώνεται μια γραφική απεικόνιση της αρχιτεκτονικής του u-archaeoRoV.

Καινοτόμα Χαρακτηριστικά:

Δημιουργία για πρώτη φορά παγκοσμίως εξειδικευμένου ROV για την ενάλια αρχαιολογική έρευνα πεδίου, στο πλαίσιο ανασκαφής ή αναγνωριστικής επισκόπησης πυθμένα (survey) με επιχειρησιακό βάθος που φτάνει τα 120 μέτρα.
Δύο ρομποτικοί βραχίονες, ο ένας εκ των οποίων φέρει απτικό αισθητήρα, και τρεις αρθρώσεις (τριών βαθμών ελευθερίας).
Δυνατότητα προσάρτησης ρυθμιζόμενης έντασης προβολέων και φλας με επαγγελματική ευκρίνεια, για τη βέλτιστη γωνία φωτισμού και την αποφυγή του scattered effect κατά τη λήψη φωτογραφίας και βίντεο.
Προσάρτηση αντλίας πίεσης νερού (water jet) επί του ενός βραχίονα για την απομάκρυνση ύλης/άμμου/ιζήματος από τα αντικείμενα.
Αυτόματη τοποθέτηση της ένδειξης του Βορρά και κλίμακας στις φωτογραφίες και τα βίντεο με ταυτόχρονη εξαγωγή 3Δ μοντέλου του ευρήματος.
Δυνατότητα αναγνώρισης μεμονωμένων αρχαιολογικών ευρημάτων, δηλαδή μιας αρχικής ταυτοποίησης και οπτικής κατηγοριοποίησης αυτών βάσει σχήματος (ενδεικτικοί τύποι αμφορέων και αγκυρών).
Δυνατότητα αλληλεπίδρασης και επικοινωνίας του αυτοδύτη με τον χειριστή του ROV.
Ανάπτυξη ισοτοπικής τεχνολογίας για το προσδιορισμό των αντικειμένων.